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# File  : DHfile							      #
# Author: Patrick van der Smagt						      #
#									      #
# This file contains the definition of the robot. It is a 6 DOF robot with    #
# a spherical wrist.							      #
#									      #
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# The table is organised as follows:

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# theta		d		a		alfa
#---------------------------------------------------
# (Rieswijk)
#   *		46		0		-90
#   *		0		51		0
#   *		0		0		-90		
#   *		50		0		-90
#   *		0		0		-90
#   *		18		0		0
#
   *		46		0		-90
   *		0		51		0
   *		0		0		90
   *		50		0		-90
   *		0		0		90
   *		21		0		0



# eof eof eof eof eof eof eof eof eof eof eof eof eof eof eof eof eof eof #
